中国智能驾驶白皮书

《中国人工智能系列白皮书》编委会

主　　任：李德毅　

执行主任：王国胤

副 主 任：杨放春　谭铁牛　黄河燕　焦李成　马少平　刘　宏

　　　　　蒋昌俊　任福继　杨　强

委　　员：陈　杰　董振江　杜军平　桂卫华　韩力群　何　清

　　　　　黄心汉　贾英民　李　斌　刘　民　刘成林　刘增良

　　　　　鲁华祥　马华东　马世龙　苗夺谦　朴松昊　乔俊飞

　　　　　任友群　孙富春　孙长银　王　轩　王飞跃　王捍贫

　　　　　王万森　王卫宁　王小捷　王亚杰　王志良　吴朝晖

　　　　　吴晓蓓　夏桂华　严新平　杨春燕　余　凯　余有成

　　　　　张学工　赵春江　周志华　祝烈煌　庄越挺

《中国智能驾驶白皮书》编写组

李德毅　　张新钰　　刘玉超　　郑思仪　　陈桂生

郭　沐    高洪波  　李国朋　　赵建辉  　韩　威

目   录

第1章 战略发展篇1

1.1机器人时代已经到来1

1.2汽车制造业发展历程2

1.3颠覆性技术3

1.4智能驾驶3

1.4.1智能交通4

1.4.2智能驾驶研究起源5

1.4.3智能驾驶关注度6

1.4.4信息技术倒逼汽车产业：智能驾驶7

1.4.5智能驾驶的渐进式发展路线：主动安全8

1.4.6智能驾驶的颠覆性发展路线：轮式机器人8

1.4.7智能驾驶时代人与汽车关系：双驾双控9

1.4.8智能汽车系统架构10

1.4.9驾驶辅助系统与智能驾驶11

1.4.10智能驾驶相关技术领域12

1.4.11 智能驾驶科学问题12

1.5智能驾驶技术现状12

1.5.1国外研究机构智能驾驶技术现状12

1.5.2国外主要公司智能驾驶技术现状15

1.5.3国内研究机构智能驾驶技术现状16

1.5.4国内主要公司智能驾驶技术现状18

1.6智能驾驶比赛19

1.6.1国外智能驾驶比赛19

1.6.2国内智能驾驶比赛21

1.7智能驾驶社会效益与影响24

1.7.1智能驾驶减少交通事故24

1.7.2智能驾驶促进节能减排24

1.7.3智能驾驶将推动社会变革25

1.7.4智能驾驶改变传统汽车产业发展26

1.8智能驾驶相关法律问题、政府态度和政策26

1.8.1智能驾驶相关法律问题26

1.8.2政府对智能驾驶的态度和政策26

1.8.3智能驾驶政策法规和标准分析与建议29

第2章 感知工程篇31

2.1智能驾驶感知任务31

2.2智能驾驶的感知盲区31

2.3环境信息感知传感器31

2.4传感器配置方案32

2.5传感器的不完美性32

2.6视觉传感器及技术33

2.6.1机器视觉33

2.6.2视觉传感器33

2.6.3全景视觉技术34

2.7雷达传感器35

2.7.1雷达传感器及优缺点35

2.7.2激光雷达的感知技术37

2.7.3毫米波雷达及类型37

2.8听觉传感器技术38

2.8.1智能驾驶听觉感知技术38

2.8.2超声波感知技术40

2.9位姿传感器40

2.9.1智能驾驶感知态势的基准40

2.9.2 GPS和北斗41

2.9.3 RTK差分42

2.9.4惯性导航42

2.9.5智能车姿态感知43

2.9.6智能车状态感知43

2.10驾驶地图43

2.10.1驾驶地图43

2.10.2城市驾驶地图的组成要素44

2.10.3驾驶地图是传感器44

2.10.4驾驶地图对感知的作用44

2.10.5驾驶地图服务45

2.11汽车辅助驾驶传感器46

2.11.1 汽车自适应巡航控制系统46

2.11.2汽车车道保持系统47

2.11.3汽车自动泊车系统48

2.11.4汽车并线辅助系统49

2.11.5汽车Mobileye智能行车预警系统50

第3章 认知工程篇51

3.1驾驶行为的不确定性51

3.2感知无法替代认知51

3.3驾驶过程中的选择性注意52

3.4多传感器融合52

3.5路权53

3.6智能车编队54

3.7智能驾驶的一次规划与二次规划54

3.8智能驾驶中的SLAM和逆向SLAM55

3.9驾驶脑55

3.10驾驶态势CT图簇58

3.11驾驶认知的图表达语言59

3.12智能车的通用支撑模块61

3.13局部路径规划64

3.14寻的驾驶65

3.15寻的泊车66

3.16智能驾驶的自学习66

3.17智能驾驶的智能化程度分级67

3.18智能车的增量式智商测试69

第4章 控制工程篇73

4.1智能车的架构设计73

4.2智能车的平台技术74

4.3智能车的发动机控制74

4.4智能车的转向控制75

4.5智能车的制动控制77

4.6智能车的档位控制78

4.7智能车的信号控制78

4.8智能车电源系统79

4.9智能车车载电路的干扰因素79

4.10智能车的人机交互80

4.11智能车人机交互系统发展现状80

4.12智能车对车载计算机的需求85

4.13智能车网络与布线85

4.14汽车电子技术发展历程86

4.15汽车电子技术发展现状87

4.16汽车电子技术未来发展87

4.17当前主流汽车电子产品89

4.18CAN 总线技术发展历程89

4.19CAN通信实时性与可靠性90

4.20双驾双控智能车总线系统90

4.21智能驾驶控制决策信息流91

4.22纵向与横向控制技术92

4.23智能车系统健康状态监测93

4.24智能车自适应错误修复机制93

4.25车载自动诊断系统（OBD）94

参考文献95

中国人工智能学会

二○一五年十一月

随文附件

附件1. 中国智能驾驶白皮书.docx