在第六个全国科技工作者日到来之际，由中国人工智能学会主办，CAAI人机融合智能专委会、广东省季华实验室、复旦大学工程与应用技术研究院、上海国创科技产业创新发展中心承办的“人机融合智能”系列云论坛第四期暨季华实验室智能机器人工程研究中心学术讲座，于2022年5月21日上午成功在线举办。

论坛由CAAI人机融合智能专委会主任张立华教授主持，邀请哈尔滨工业大学周彬教授，广东工业大学吴元清教授和北京航空航天大学王薇教授三位优秀学者，围绕机器人前沿控制理论、无人系统与多智能体自适应协同等方面，为观众带来了精彩的线上报告。

首先，周彬教授为大家带来了Fixed-time Stabilization of Input Delayed Systems by Smooth Periodic Delayed Feedback这一精彩报告。周彬教授在报告中指出个体机器人的控制是实现群体智能控制的一个重要环节，而带有输入时滞的一般可控非线性系统的固定时间稳定控制问题则是个体机器人遇到的一个共性的前沿控制问题。周彬教授从固定时间稳定的概念讲起，对带有输入时滞可控线性系统的控制器设计遇到的瓶颈进行了分析，创造性地提出了一个机遇线性周期反馈且不带有任何分布时滞的控制器，该周期反馈能很好解决带有瞬态和时滞控制的线性系统固定时间稳定问题，结果的优越性在航天器交会控制系统中得到了有效验证。在线观众也积极提出控制输入受限下如何保证系统性能等相关问题，与周彬教授进行了深入探讨。

随后，吴元清教授带来了《自主无人系统群智控制》的报告。针对自主无人系统存在的科学问题，吴教授及团队设计了自主无人系统的机械设计、加工制造、电路板设计、集成组装4个流程，并将算法应用于智能无人巡逻车及机械狗。他自主研制了智能无人巡逻车，以及机械狗的电控系统、通讯系统、定位系统、视觉处理系统、上位机系统和群智控制系统这六个主要系统，实现了智能无人巡逻车及机械狗的电机驱动与控制、信息采集与信息传输、室内外定位、视觉图像获取与处理、远程控制与数据分析、群智协同控制与平台搭建，并积极推进落地应用。报告的最后，吴元清教授与线上观众就报告内容进行了积极互动交流。

最后，王薇教授进行了题为Distributed Adaptive Consensus for Uncertain Nonlinear Multi-agent Systems的报告。王薇教授指出，群智能体系统分布式协同控制是近十年来颇受关注的热点问题，有着包括无人机/卫星编队、移动机器人网络、无线传感器阵列、高速公路运输管理和智能电网在内广泛的应用背景。王薇教授以跟踪问题为例，指出群系统分布式协同控制与传统的单个系统跟踪控制问题不同，主要困难在于每个子系统如何利用尽可能少量的邻域内子系统间信息传递，在仅有部分子系统可以直接获得精确理想轨迹的前提下，设计分布式控制策略以实现所有子系统的输出对于理想轨迹的有效一致性跟踪。同时，王薇教授介绍了以子系统模型不确定性的群智能体系统为对象，以分布式自适应控制为主要工具，在有向拓扑条件下实现群系统输出渐近协同跟踪、有限时间内实现群系统输出协同、通过子系统间合理的主动信息交互有效补偿子系统间被动耦合作用等方向上取得的多项研究成果。在线观众就多智能体的协同一致性与编队的区别等问题与王薇教授进行了交流。

本文由CAAI人机融合智能专委会供稿